Dasar dasar robotika by abdul wahid
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 16

MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT PowerPoint PPT Presentation


  • 157 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

DASAR – DASAR ROBOTIKA BY : ABDUL WAHID. MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT. MEKANIK ROBOT. Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik

Download Presentation

MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Dasar dasar robotika by abdul wahid

DASAR – DASAR ROBOTIKA BY : ABDUL WAHID

MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT


Mekanik robot

MEKANIK ROBOT

  • Struktur robot sebagianbesardibangunberdasarkankonstruksimekanik

  • Robot yang mempunyaikemampuannavigasidanmanipulasisecararelatifmemilikikonstruksimekanik yang lebihrumitdibandingdengan yang berkemampuannavigasisaja, seperti mobile robot tanpatangan yang hanyamemilikirodapenggerak

  • Namundemikian, robot berjalan (walking robot) sepertimisalnya bi-ped (dua kaki) dapatmemilikikonstruksimekanikygrumitdibandingkandengan robot tangan planar.


Mekanik robot1

Mekanik Robot

  • Hal mendasar yang perludiperhatikandalamdesainmekanik robot adalahperhitungankebutuhan torsi untukmenggerakkansendiatauroda.

  • Motor, sebagaipenggerakutama (prime-mover) yang paling seringdipakaiumumnyaakanbekerja optimal ( torsi dankecepatanputar paling ideal ) padaputaranygrelatiftinggiyghalinitidaksesuaibilaporosnyadihubungkanlangsungkesendigerakatauroda, sebabkebanyakangerakanygdiperlukanpadasisianggotabadan robot adalahrelatifpelannamunbertenaga.

  • Salahsatumetode yang paling umumadalahmenggunakansistem GEAR


Transmisi gear hubungan langsung

Transmisi Gear Hubunganlangsung

  • Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash).

  • Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan friksi poros.

  • Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam “satu rumah”


Transmisi gear hubungan ohmic

Transmisi Gear Hubunganohmic

  • Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.


Gear belt

Gear Belt

  • Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt terbuat dari karet berserat nylon.

  • Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian arah berlawanan.


Sensor

SENSOR

  • Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan dalam teknik robotik.

  • Cara pengukuran

  • Cara interfacing ke kontroller


Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output

Klasifikasi sensor berdasarkantipe output


Sensor biner

SENSOR BINER

  • Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja.

  • Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya.

  • Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada buner robot.


Sensor analog

SENSOR ANALOG

  • Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan / kecondongan, dsb.

  • Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang dan bujur bumi.

  • Contoh : sensor GPS


Sensor kamera

SENSOR KAMERA

  • Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik dikenal sebagai robotics vision.

  • Seperti halnya mata pada manusia, kamera dapat didesain sebagai mata robot.

  • Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat tangkapan gambarnya.


Contoh kamera mikro

Contoh Kamera Mikro


Aplikasi kamera

Aplikasi Kamera


Rotary shaft encoder

ROTARY / SHAFT ENCODER

  • Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih presisi dapat menggunakan rotary / shaft encoder.

  • Prinsip kerjanya bisa diilustrasikan berikut :


Bentuk fisik rotary encoder

Bentuk Fisik Rotary encoder


Tugas i

TUGAS I

  • Cari Informasi mengenai Bentuk Fisik, cara kerja dan Spesifikasi dari :

    • Sensor infrared Sharp GP2D15

    • Sensor IRM (Infrared Modulated)

    • Sensor Sentuh

    • Sensor Cahaya

    • Sensor Suara

    • Sensor temperatur LM35DZ


  • Login