1 / 155

ki.km = 0.0079

MPSI Colle info n° 01 2009-2010 ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU à commande en courant. Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I. Données sur le moteur M23 et son module M26. ki.km = 0.0079.

dagan
Download Presentation

ki.km = 0.0079

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. MPSI Colle info n° 012009-2010ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINUà commande en courant.Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I.

  2. Données sur le moteur M23 et son module M26 ki.km = 0.0079

  3. PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] ? Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

  4. PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = ? Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

  5. PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] - Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p) ?

  6. PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme : Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)] - Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

  7. ?

  8. ?

  9. ?

  10. forme canonique? ?

  11. ?

  12. ?

  13. ?

  14. forme canonique?

  15. ? ?

  16. ? ? ?

  17. ? ?

  18. ?

  19. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 0,5

  20. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) Avec le curseur, relever les valeurs finales 0,5

  21. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 762 t.min-1 381 t.min-1 0,5

  22. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 Indiquer les paramètres J et f pour chaque courbe 762 t.min-1 381 t.min-1 0,5

  23. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  24. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 Déterminer graphiquement les constantes de temps 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  25. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,63 V.F. 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  26. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  27. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  28. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  29. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  30. Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 16 1524 t.min-1 14 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 12 1524.0,63= 960 762 t.min-1 8 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 6 381 t.min-1 4 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 2 0,6s 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  31. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  32. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  33. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  34. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 Faire de même pour les courbes bleue et rouge 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  35. 16 12 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 1524.0,95=1447 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 1524.0,63= 960 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s Tr5%=1,8s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  36. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 762.0,63=480 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,3s 0,6s 0,15s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  37. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381.0,63=240 0,15s t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

  38. 16 14 12 10 8 6 4 2 0 t(s) 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure. Réponse indicielle–Variation de f *102 n(t) (t.min-1) 1524 t.min-1 f = 0,5e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 On note que la V.F et m diminuent si f augmente 762 t.min-1 f = 1e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 381 t.min-1 f = 2e-4 N.m.V-1 J = 3e-5 kg.m2 0,6s 0,3s 0,15s

More Related