MPSI Colle info n° 01
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MPSI Colle info n° 01 2009-2010 ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU à commande en courant. Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I. Données sur le moteur M23 et son module M26. ki.km = 0.0079.

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Presentation Transcript

MPSI Colle info n° 012009-2010ASSERVISSEMENT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINUà commande en courant.Système M23-M26 du laboratoire de S.I.I.



PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme :

Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)]

?

Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)


PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme :

Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) =

?

Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)


PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme :

Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)]

-

Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)

?


PARTIE I ASSERVISSEMENT EN VITESSELa fonction de transfert en boucle fermée T(p) se présente sous la forme :

Q1 L'équation fondamentale de la dynamique du solide en rotation s'écrit dans le domaine de Laplace :Cm(p) - Cr(p) - f. (p) = J.[p. (p) + (0+)]

-

Si on néglige Cr ainsi que les conditions initiales,Cm(p) - f. (p) = J.p. (p)


?


?


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t(s)

0

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2,0

2,5

3,0

3,5

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

0,5


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6

4

2

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t(s)

0

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

Avec le curseur, relever les valeurs finales

0,5


16

14

12

10

8

6

4

2

0

t(s)

0

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

762 t.min-1

381 t.min-1

0,5


16

14

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8

6

4

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0

t(s)

0

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

Indiquer les paramètres J et f pour chaque courbe

762 t.min-1

381 t.min-1

0,5


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0

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

t(s)

0

0,5

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1,5

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  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

Déterminer graphiquement les constantes de temps

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


16

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8

6

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0

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,63 V.F.

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

16

1524 t.min-1

14

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

12

1524.0,63= 960

762 t.min-1

8

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

6

381 t.min-1

4

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

2

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

16

1524 t.min-1

14

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

12

1524.0,63= 960

762 t.min-1

8

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

6

381 t.min-1

4

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

2

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

16

1524 t.min-1

14

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

12

1524.0,63= 960

762 t.min-1

8

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

6

381 t.min-1

4

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

2

0,6s

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

16

1524 t.min-1

14

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

12

1524.0,63= 960

762 t.min-1

8

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

6

381 t.min-1

4

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

2

0,6s

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

16

1524 t.min-1

14

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

12

1524.0,63= 960

762 t.min-1

8

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

6

381 t.min-1

4

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

2

0,6s

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

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  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

1524.0,95=1447

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

1524.0,63= 960

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,6s

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


16

12

8

6

4

2

0

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

1524.0,95=1447

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

1524.0,63= 960

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,6s

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


16

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0

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

1524.0,95=1447

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

1524.0,63= 960

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,6s

Tr5%=1,8s

t(s)

0

0,5

1,0

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2,0

2,5

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0

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

1524.0,95=1447

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

Faire de même pour les courbes bleue et rouge

1524.0,63= 960

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,6s

Tr5%=1,8s

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


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0

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

1524.0,95=1447

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

1524.0,63= 960

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,6s

Tr5%=1,8s

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


16

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10

8

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2

0

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

762.0,63=480

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,3s

0,6s

0,15s

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


16

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10

8

6

4

2

0

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381.0,63=240

0,15s

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5


16

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10

8

6

4

2

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

On note que la V.F et m diminuent si f augmente

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,6s

0,3s

0,15s


16

14

12

10

8

6

4

2

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

En effet Gm etm diminuent si f augmente

0,6s

0,3s

0,15s


16

14

12

10

8

6

4

2

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

1524 t.min-1

f = 0,5e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

On note que la pente à t = 0 ne varie pas avec f

762 t.min-1

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

381 t.min-1

f = 2e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

0,6s

0,3s

0,15s


16

14

12

10

8

6

4

2

0

t(s)

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

  • Q7 - Soumettre le système à un échelon de consigne d’amplitude USR=1V. Imprimer la courbe de réponse pour différentes valeurs de f . Conclure.

Réponse indicielle–Variation de f

*102

n(t) (t.min-1)

En effet le rapport Gm/m ne dépend pas de f

0,6s

0,3s

0,15s


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

0

Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.

Réponse indicielle–Variation de J

n(t) (t.min-1)

900

762 t.min

800

700

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 1.5e-5 kg.m2

600

500

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

400

300

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 6e-5 kg.m2

200

100

0


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

0

Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.

Réponse indicielle–Variation de J

n(t) (t.min-1)

900

Même V.F.

762 t.min

800

700

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 1.5e-5 kg.m2

600

500

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

400

300

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 6e-5 kg.m2

200

100

0


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

0

Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.

Réponse indicielle–Variation de J

n(t) (t.min-1)

900

Même V.F.

762 t.min

800

700

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 1.5e-5 kg.m2

600

762.0,63=480

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

400

300

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 6e-5 kg.m2

200

100

0


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

0

Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.

Réponse indicielle–Variation de J

n(t) (t.min-1)

900

Même V.F.

762 t.min

800

700

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 1.5e-5 kg.m2

600

762.0,63=480

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

400

300

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 6e-5 kg.m2

200

100

0

0,15s

0,3s

0,6s


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

0

Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.

Réponse indicielle–Variation de J

n(t) (t.min-1)

900

Même V.F.

762 t.min

800

700

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 1.5e-5 kg.m2

600

On a noté que la V.F ne dépend pas de J

762.0,63=480

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

400

300

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 6e-5 kg.m2

200

100

0

0,15s

0,3s

0,6s


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

0

Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.

Réponse indicielle–Variation de J

n(t) (t.min-1)

900

Même V.F.

762 t.min

800

700

600

En effet Gmne dépend pas de J

762.0,63=480

400

300

200

100

0

0,15s

0,3s

0,6s


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

0

Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.

Réponse indicielle–Variation de J

n(t) (t.min-1)

900

Même V.F.

762 t.min

800

700

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 1.5e-5 kg.m2

600

On note que m augmente avec J

762.0,63=480

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 3e-5 kg.m2

400

300

f = 1e-4 N.m.V-1

J = 6e-5 kg.m2

200

100

0

0,15s

0,3s

0,6s


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

0

Q8 - Mêmes questions pour différentes valeurs de J.

Réponse indicielle–Variation de J

n(t) (t.min-1)

900

Même V.F.

762 t.min

800

700

600

En effet m augmente avec J

762.0,63=480

400

300

200

100

0

0,15s

0,3s

0,6s




0,4

4

0,3

0,2

3

0,1

2

0

t(s)

0

0,01

0,02

0,03

0,04

1

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

t(s)

Etude du capteur de vitesse

UIV en volt avec et sans les constantes de temps.

0


0,4

4

0,3

0,2

3

0,1

2

0

t(s)

0

0,01

0,02

0,03

0,04

1

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

t(s)

Etude du capteur de vitesse

UIV en volt avec et sans les constantes de temps.

m

0


?


?


?



p

?


p

?


p


?


?


?


?


?


?

de


?

par


?


?


?


?


?


?


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

Indiquer la valeur de A sur chaque courbe


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1

Tracer la valeur finale idéale


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

860

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

860

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1

Indiquer graphiquement s exprimé en t.min-1


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

860

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

860

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

860

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

s

860

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1

?

Si A 


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

s

860

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1

Si A s


800

700

600

500

400

300

200

100

0

t(s)

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0

Asserv. de vitesse - Etude en B.F.– Variation de A

n(t) en t.min-1

s

860

A = 10

A = 5

A = 2,5

A = 1

Si A s

La limite est technologique car si A  démesurément

 la tension et le courant au démarrage  démesurément


PARTIE II ASSERVISSEMENT DE POSITION

2


?


?


?

?


?

?


?

?


?

?

?


?

?


?


?

?


?


?


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

2-2 CORRECTION PROPORTIONNELLE :Q21 Réponse à un échelon de 4V avec variation de A {1 ; 0,03 ; 0,015 ; 0,0127 ; 0,01}. Tracer à la main la valeur finale puis la bande à  5%.

(en degrés)

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

Indiquer la valeur de A sur chaque courbe


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

2-2 CORRECTION PROPORTIONNELLE :Q21 Réponse à un échelon de 4V avec variation de A {1 ; 0,03 ; 0,015 ; 0,0127 ; 0,01}. Tracer à la main la valeur finale puis la bande à  5%.

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01

?


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01

?


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01

?


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01

?


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01

?


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01

?


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

A = 1

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

A = 0,03

A = 0,015

A = 0,127

A = 0,01


?


?


?


?

?

?

?

?


?

?

?

?

?


?

?

?

?

?


?

?

?

?

?


4

3

2

1

0

-1

-2

-3

-4

-176

-174

-172

-170

-168

-166

-164

-162

-160

IMAGINAIRE(poles)

Z = 0,45

0.6

Z = 0,645

0.7

Z = 0,7

0.8

Z = 0,79

REEL(poles)

0.8

0.7

0.6

z 0 = 1,67

*10-2

?


4

3

2

1

0

-1

-2

-3

-4

-176

-174

-172

-170

-168

-166

-164

-162

-160

IMAGINAIRE(poles)

Z = 0,45

0.6

Z = 0,645

0.7

Z = 0,7

0.8

Z = 0,79

REEL(poles)

0.8

0.7

0.6

z 0 = 1,67

*10-2


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

Reporter aussi la valeur de z sur chaque courbe


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

Z = 0,079

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

Z = 0,079

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

Z = 0,45


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

Z = 0,079

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

Z = 0,45

Z = 0,645


t(s)

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

0

500

400

300

200

100

0

(en degrés)

Z = 0,079

Asserv. de position - Etude en B.F.– Variation de A

Z = 0,45

Z = 0,645

Z = 0,7

Z = 0,79


?


?


?


?


?


?


?



ad