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4 족 보행 로봇

4 족 보행 로봇. 캡스톤 설계 15 조 2002731087 한재민 2003731047 강동명 2004731056 황동준 ( 발표자 ) 2004731215 김정환. INDEX. KW University. 1. 설계 목표. 2. 설계 내용 요약. 3. 주제 선정 배경 및 독창성. 4. 관련 전문 지식 - 전공 교과목과의 연계. 5. 추진 일정 및 역할 분담. 6. 현실적 제한 조건과 해결 방안. Brain Storming. 건물 높이 측정기 - 사용부품이 적고 설계가 간단

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Presentation Transcript

  1. 4족 보행 로봇 캡스톤 설계 15조 2002731087한재민 2003731047강동명 2004731056 황동준 (발표자) 2004731215 김정환

  2. INDEX KW University 1 설계 목표 2 설계 내용 요약 3 주제 선정 배경 및 독창성 4 관련 전문 지식 - 전공 교과목과의 연계 5 추진 일정 및 역할 분담 6 현실적 제한 조건과 해결 방안

  3. Brain Storming 건물 높이 측정기- 사용부품이 적고 설계가 간단 인공지능 물고기- 안전상의 위험(방수) 4족 로봇- 모터, MCU 등 모두 사용 => 결정!!

  4. 주제 선정 배경

  5. 설계 목표 수동 조작 장애물 인식 • 센서를 통해 장애물을 인식하여 다른 경로로 이동

  6. 구현도(자동모드) 장애물 센서 128

  7. 구현도(수동모드] 목표 전진 좌회전 우회전 발사 센서

  8. 설계 내용 요약 로봇은 수동 / 자동보행의 2가지 모드를 이용한 보행 다관절 로봇 : 좀 더 자유롭고 부드러운 보행을 위하여 관절부를 8관절 제작 장애물 회피 : 적외선이나 초음파 센서 이용한 장애물 회피 수동 동작 : 블루투스를 사용하여 리모컨을 제작하여 간편하게 제어를 할 수 있도록 구성할 계획이다. 거리 측정 : 적외선이나 초음파센서를 이용해서 앞의 물체와의 거리 를 측정한다

  9. 과제의 필요성 로봇 분야에 지식을 획득함으로써 향후 고부가가치 산업에 핵심기술 습득 앞으로 개발 될 로봇의 가장 기본적인 단계라 할 수 있는 모형 제품을 제작함으로써 유비쿼터스의 기반을 마련 블루투스의 사용을 통해 무선 전송 기술 습득 AVR의 사용을 통한 코딩능력 개발

  10. 설계 목표 –교육목표와의 부합성 (1)

  11. 설계 목표 –교육목표와의 부합성 (2)

  12. 설계 내용 요약 BLOCK DIAGRAM 수동모드 자동모드 Controller interface AVR Atmega 128 적외선센서 OR 초음파센서 수신부 Interface ADC Motor Driver DC Motor

  13. 관련이론 AVR(ATMEGA 128)

  14. 관련이론 초음파 센서 진동(파형)형식으로 신호를 감지해서 쏘아 보낸 진동신호가 반사되어 원래 자리로 돌아오는 시간을 계산하여 거리로 환산

  15. 적외선 센서 받아들인 빛의 양에 따라 소자의 저항 값이 변하기 때문에 컬렉터와 이미터 사이에 흐르는 전류의 양이 변하게 되는데 이 전류 양의 변화로서 빛의 유무를 판단

  16. 관련이론 블루투스 휴대폰과 휴대폰 또는 휴대폰과 PC간에 사진이나 벨소리 등 파일을 전송하는 무선전송기술을 말한다.

  17. 관련이론 서보 모터 (Servo motor) PWM 명령을 따르는 모터를 서보모터 환풍기나 선풍기, 제분기, 믹서기등에 들어가는 모터처럼, 적당한 속도로 힘껏 잘 돌아가주기만 하면 되는 모터(X) 사용자가 일일이 멈추고 움직임을 제어하는 모터 소형 서보모터가 로봇에 장착되어 부드러운 동작 구현 가능

  18. 설계 관련 전문 지식 – 전공 교과목과의 연계 • 회로이론 / 전자회로 • 기본적인 회로 지식 (조원 전원 이수) • 마이크로프로세서 응용 설계 / 디지털 논리 회로 • MCU (Atmaga128) 응용 설계에 대한 지식 (조원 전원 이수) • C 프로그래밍 / 고급 프로그래밍 / 유비쿼터스 응용 설계 • MCU 동작에 필요한 프로그램 코딩 (조원 전원 이수) • 아날로그시스템 설계 • Power Supply 제작 (조원 전원 이수) • 전기 기계 • 서보 모터 구동 (강동명 이수) • 각 학기 별 실험 수업 • 실질적 작품 설계 경험 습득 (조원 전원 이수)

  19. 4족 로봇의 수요 증가 로봇 시장 규모의 확대 현실적인 제한조건 [ 경제성 ] 개발하고자 하는 과제(4족 로봇)가 성공적으로 완수되었을 때 결과물이 경제성이 있는가? [ 생산성 ] 개발하고자 하는 과제(4족 로봇)을 활용하여 어떠한 결과를 산출할 것인가? • 의료 복지용 로봇으로 활용 • 가정용 애완용 로봇 • 군사적 목적 로봇 • 우주 지질 탐사 로봇

  20. 예상되는 문제점 • 로봇 제어 프로그램에 대한 이해 부족 • 전원결정의 어려움 • 서보모터 고정의 어려움 • 장애물 회피의 어려움 • 블루투스에 대한 지식 부족

  21. 역할 분담

  22. 설계 일정

  23. 참고 문헌 http://blog.naver.com/duwkror?Redirect=Log&logNo=40030573434 http://www.devicemart.co.kr/mart7/ http://image.search.naver.com/search.naver?sm=tab_hty&where=image&query=%B5%E5%B6%F3%B1%BA http://100.naver.com/100.nhn?docid=770165 http://image.search.naver.com/search.naver?where=image&section=image&res_fr=0&res_to=0&merge=0&sort=0&sm=tab_pge&query=4%C1%B7%B7%CE%BA%BF&viewtype=0&site=&start=33&paged=32

  24. Thank You !

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