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モーションプログラムの仕組みを理解する

1章. モーションプログラムの仕組みを理解する. 1-1. ファイル→開く、をクリックする. 1-2. お辞儀を選択し、開くをクリック. 1-3. Line ボタン（　　　）をクリックし、 Robovie-i とパソコンの通信を開始する. 1-4. 電球ボタン( )をクリックし、 Robovie-i の電源を on にする. 1-5. 再生ボタン( )をクリックしロボットの動きを確認 ※ロボットが机から落ちないように注意して下さい. 1-6. POSE0 をクリックし、ロボットのポーズを確認。 このポーズは直立です。. 1-7.

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モーションプログラムの仕組みを理解する

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Presentation Transcript

  1. 1章 モーションプログラムの仕組みを理解する

  2. 1-1 ファイル→開く、をクリックする

  3. 1-2 お辞儀を選択し、開くをクリック

  4. 1-3 Lineボタン（　　　）をクリックし、Robovie-iとパソコンの通信を開始する

  5. 1-4 電球ボタン( )をクリックし、Robovie-iの電源をonにする

  6. 1-5 再生ボタン( )をクリックしロボットの動きを確認 ※ロボットが机から落ちないように注意して下さい

  7. 1-6 POSE0をクリックし、ロボットのポーズを確認。 このポーズは直立です。

  8. 1-7 POSE1をクリックし、ロボットのポーズを確認。 このポーズはうつむいているポーズです。

  9. 1-8 POSE2をクリックし、ロボットのポーズを確認。 このポーズは直立です。

  10. 2章 課題モーションプログラムの作成 右に胴体をひねる→左に胴体をひねる→最後にお辞儀をする

  11. 2-1 ファイル→開くをクリック

  12. 2-1-2 課題モーションプログラムを選択し、開くをクリック

  13. 2-2 DUP( )ボタンで次のポーズ設定ブロックを作成

  14. 2-3 POSE1が選択されていることを確認し、腰ロール軸の値を-41.6degにする。マウスホイールを動かすことで、数値を変更することができます。

  15. 2-4 DUPボタン( )でPOSE1の次のポーズ設定ブロックを作成し、POSE2が選択されていることを確認し、腰ロール軸の値を+41.6degにする

  16. 2-5 DUPボタン( )でPOSE2の次のポーズ設定ブロックを作成し、POSE3が選択されていることを確認し、腰ロール軸の値を+0.0degにする

  17. 2-6 DUPボタン( )でPOSE3の次のポーズ設定ブロックを作成し、POSE4が選択されていることを確認し、左足ピッチ軸、右足ピッチ軸をマウスで選択する

  18. 2-7 POSE4が選択されていることを確認し、左足ピッチ軸の値を+36.0、右足ピッチ軸の値を-36.0degにする

  19. 2-8 POSE4が選択されていることを確認し、左足ピッチ軸の値を+36.0、右足ピッチ軸の値を-36.0degにする

  20. 2-9 DUPボタン( )でPOSE4の次のポーズ設定ブロックを作成し、POSE5が選択されていることを確認し、左足ピッチ軸、右足ピッチ軸をそれぞれ0.0degにする

  21. 2-10 再生ボタン( )をクリックしロボットの動きを確認 ※ロボットが机から落ちないように注意して下さい

  22. 2-11 応用編 右側のブロック画面を選択しマウスホイールでstepの値を小さくすると動きが早く、逆に値を大きくすると動きが遅くなります。 ※ためしにPOSE1、POSE2を選択しステップ数を20にし、モーションプログラムを再生してみましょう。

  23. 3章 条件分岐、演算処理の活用

  24. 3-1 ファイル→開く、をクリックする

  25. 3-2 課題モーションプログラム応用編を選択し開くをクリック

  26. 3-3 再生ボタン( )をクリックしロボットの動きを確認 ※お辞儀を５回行うことに注目

  27. 3-4 80番の箱は実際に箱の中に5個のボールを入れならがプログラムを追っていくとわかりやすい

  28. 4章 条件分岐、演算処理プログラムを組み立てる

  29. 4-1 ファイル→開くをクリックし課題モーションプログラム実践編を選択し、開くボタンをクリック

  30. 4-2 準備完了

  31. 4-3 「80番の箱の中に５を入れる」を「左に胴体を傾ける」と「直立」の間に移動させる、※左ボタンを押しながらマウスを移動

  32. 4-4 「左に胴体を傾ける」と「80番の箱の中に５を入れる」を矢印でつなげる

  33. 4-5 「80番の箱の中に５を入れる」と「直立」を矢印でつなげる

  34. 4-6 「80番の箱の中の数字を１減らす」を「お辞儀」と「直立」の間に移動させる

  35. 4-7 「お辞儀」と「80番の箱の中の数字を１減らす」を矢印でつなげる

  36. 4-8 「 80番の箱の中の数字が0か？ 」のNO矢印（青色）を真ん中の直立とつなげる

  37. 4-9 「 80番の箱の中の数字を１減らす」と「 80番の箱の中の数字が0か？ 」 をつなげる

  38. 4-10 「 80番の箱の中の数字が0か？ 」のNO矢印を真ん中の直立とつなげる

  39. 4-11 「 80番の箱の中の数字が0か？ 」のYES矢印を一番下の直立とつなげる。※その後再生ボタン( )をクリックし、動きを確認する。

  40. 5章 オリジナルモーションプログラムを組み立てる

  41. 5-1 ・モーションのテーマは「人の役に立ちそうな動き」もしくは「私たちの学校生活」 ・時間は13:25～14:00まで ・14:10からモーションを発表していただきます

  42. 5-2 ファイル→開くをクリックしオリジナルモーションプログラムを選択し、開くボタンをクリック

  43. 5-3 オリジナルモーション作成、モーションプログラムはこまめにファイル→上書き保存を押し、記録すること

  44. 6章 オリジナルモーションをRobovie-iに覚えさせる

  45. 6-1 緑の書き込みボタン（ ）をクリック

  46. 6-2 「モードスイッチ設定のみ上書き」を選んで「書き込みを実行」をクリックする

  47. 6-3 ダイアログボックスの「はい」をクリック

  48. 6-8 上記ダイアログボックスが出たらOKをクリックし、USBケーブルをRobovie-iからはずし電源をOFFにした後ONをクリックするとオリジナルモーションプログラムが再生されます。

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