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Ejemplo: Dinámica del Sólido Rígido

Diagrama del sólido. Diagrama de sólido libre. (x 1 ,y 1 ). (x 2 ,y 2 ). m. m. L. y. x. Ejemplo: Dinámica del Sólido Rígido. Sólido Rígido: Coord. dependientes (I). 1. Posición inicial 2. Velocidad inicial. Sólido Rígido: Coord. dependientes (II).

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Ejemplo: Dinámica del Sólido Rígido

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Presentation Transcript

  1. Diagrama del sólido Diagrama de sólido libre (x1,y1) (x2,y2) m m L y x Ejemplo: Dinámica del Sólido Rígido TEORÍA DE MÁQUINAS

  2. Sólido Rígido:Coord. dependientes (I) 1. Posición inicial 2. Velocidad inicial TEORÍA DE MÁQUINAS

  3. Sólido Rígido:Coord. dependientes (II) 1. Posición y velocidad dependientes en t 2. Matriz de masas TEORÍA DE MÁQUINAS

  4. Sólido Rígido:Coord. dependientes (III) 3. Matriz jacobiana 4. Fuerzas exteriores 5. Término de aceleraciones TEORÍA DE MÁQUINAS

  5. Diagrama del sólido Vector de fuerzas (x2,y2) kh,ch m m (x1,y1) y kv,cv kv,cv x Sólido Rígido:Coord. dependientes (IV) TEORÍA DE MÁQUINAS

  6. Sólido Rígido:Coord. independientes (I) 1. Posición inicial 2. Velocidad inicial TEORÍA DE MÁQUINAS

  7. Sólido Rígido:Coord. independientes (II) 1. Posición dependiente y velocidad independiente en t 2. Matriz de transformación de velocidades TEORÍA DE MÁQUINAS

  8. Sólido Rígido:Coord. independientes (III) 3. Velocidades dependientes 4. Matriz de masas 5. Vector de fuerzas TEORÍA DE MÁQUINAS

  9. Sólido Rígido:Coord. independientes (IV) 6. Término de aceleraciones TEORÍA DE MÁQUINAS

  10. Diagrama del sólido Variables y restricciones 2 (x2,y2) L2 1 (x1,y1) L1 L2 q L1 A (0,0) B (L1,0) Cuadrilátero Articulado TEORÍA DE MÁQUINAS

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