1 / 18

Hatlábú robotok pályatervezése

Hatlábú robotok pályatervezése. Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István. Gesztelyi Nagy Ádám. Irányítástechnika és Informatika Tanszék. Tartalom . Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT

Download Presentation

Hatlábú robotok pályatervezése

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  2. Tartalom • Koncepciók ismertetése • Félköríves megközelítés • Félkörívek egyenesekkel • RRT • Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei • Teljesítményelemzés • Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  3. Tartalom • Koncepciók ismertetése • Félköríves megközelítés • Félkörívek egyenesekkel • RRT • Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei • Teljesítményelemzés • Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  4. Részletesebben I. • A körös megvalósítás Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  5. Lehetőségek - félkörív • A hatlábú robot 3-3 ellentétes lába mozdul. • A triviális megoldás a balra illetve jobbra félköríves megközelítés Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  6. Részletesebben I. • Érintő körökkel tetszőleges konfigurációs térben a feladat megoldható Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  7. Részletesebben I. - problémák • A körökön haladva mindig adott irányban járjuk be a körívet • Gond van, ha irányt kellene váltsunk • Ekkor plusz 1 érintő kör kell az irányváltáshoz. Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  8. Részletesebben II. • A körös megvalósítás egyenesekkel Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  9. Lehetőségek – félkörív + egyenes • Iterációval elérhető az egyenes vonalú mozgás is • Ez nagyban egyszerűsíti az útvonaltervezést Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  10. Részletesebben II. • Egyenesek használatával jelentősen lecsökken a pályatervezési időköltség és a akadályok esetén a helyigény • Cserébe kicsit erőforrásigényes a megvalósítása (sok iteráció) Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  11. Részletesebben II. • Sokkal egyszerűbb az útválasztás és tervezés • Megoldott a „fordulás” problémája is Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  12. Részletesebben II. • Rapidly Exploding Random Trees (RRT) Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  13. Lehetőségek - RRT • „Gyorsan terjedő véletlenszerű fák” • A terjedés során magától megtalálja a célpontot • Akadályok nélkül nincs értelme • =>Lásd a következő részben  Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  14. Demo • Lássuk… Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  15. Tartalom • Koncepciók ismertetése • Félköríves megközelítés • Félkörívek egyenesekkel • RRT • Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei • Teljesítményelemzés • Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  16. Akadályok – miért, hol és hogyan? • A robot kiterjedését vagy figyelembe vesszük, vagy nem • Adott terep • Létezik optimális útvonal • Ismert akadályok és előre látható buktatók • Ismeretlen terep • Nem garantálható a megoldás • Interaktív felderítés Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  17. Akadályok • In progress… Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

  18. RRT Gesztelyi Nagy Ádám Irányítástechnika és Informatika Tanszék

More Related