自律型ロボットの プログラミング学習

1. 自律型ロボットのプログラミング学習 この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。 財団法人コンピュータ教育開発センター

2. 自律型ロボットのプログラミング学習 アイコン利用 Ｃ言語 ボタン操作 ロボットのみ 別途パソコンが必要 今日の中身

3. 各部の名称 ディスプレイ 上下ボタン ・項目の選択 ・数値の増減 ＞ジッコウモード 　プログラムモード オン 電源スイッチ オフ OKボタン ・項目の決定 ・アクションの編集 ・次の設定項目へ CANCELボタン ・ひとつ前の画面に戻る SETボタン ・新アクションの挿入 ・ブラシのオンオフ ・実行ボタン DELボタン ・アクション削除 ・ひとつ前の設定項目に戻る

4. 左タッチセンサ（センサ１） 右タッチセンサ（センサ２） 左赤外線センサ（センサ３） 右赤外線センサ（センサ４） 左タイヤ（モーター３） 右タイヤ（モーター１） お掃除ブラシ（モーター２）

5. ジッコウモード キイロヲオストスタート 赤ボタン プログラムモード ツウジョウ プログラム プログラム作成 ループセッテイ 青ボタン クリカエスorクリカエサナイ プログラム センサ１ プログラム作成 センサ２ セッテイ ツカウ イジョウorイカ センサ３ ※赤ボタンで右の列へ移動 ※青ボタンで左の列へ戻る センサ４ センサ５ センサ６ センサ１　００００ センサ２　００００ センサ３　４０００ センサ４　４０００ センサ５　４０００ センサ６　４０００ センサモード モータースピード　セッテイ モーター１　０６５ モーター２　１００ モーター３　０６５ モーター４　０６５ ブザーセッテイ サウンド　オン オンテイ　０６ オートデモ マイコンショキカ

6. プログラミング学習 基本プログラミング 　１）動作の基本学習（センサ未使用） 　２）タッチセンサの基本学習 応用プログラミング 　３）赤外線センサを使いライントレースに挑戦

7. オートデモのスタート

8. >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ﾌﾞｻﾞｰｾｯﾃｲ >ｵｰﾄﾃﾞﾓ ｷｲﾛ ｦ ｵｽﾄ ｽﾀｰﾄ 1-1．オートデモをスタートする. (1)初期画面 (2)下ボタンを5回押しｵｰﾄﾃﾞﾓに矢印をあわせてから赤ボタンを押す (3)黄色ボタンを押すとプログラムがスタートします ※青ボタンでプログラムをストップし、 もう一度青ボタンを押すと初期画面になります

9. オートデモでは以下の動作を行います。 （１）どのセンサも反応していないとき ・前進しながらお掃除ブラシを回す （２）タッチセンサが反応したとき ・後退し、方向を変える （３）赤外線センサが反応したとき ・後退し、方向を変える

10. 後ろに３秒進んで止まるプログラムの作成

11. >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ > ﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ1 (1)初期画面 ２－１．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ、ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞに合わせる） (2)下ボタンを1回押しﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞに矢印をあわせてから赤ボタンを押す (3)矢印を上下に動かしﾂｳｼﾞｮｳとｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6の項目があることを確認する。 ※ﾂｳｼﾞｮｳとはｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6が何も反応していないときの行動を設定する項目です。ｾﾝｻ1～ｾﾝｻ6は各センサが反応したときの行動を決定する項目です。 各項目の行動を決める=皆さんの挑戦するプログラム

12. >01 ﾏｴ * 05.0 > ﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ1 >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟｾｯﾃｲ >01 ﾏｴ * 05.0 （動作を登録する） (4)ﾂｳｼﾞｮｳに矢印を合わし赤ボタンを押す ２－２．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． (5)ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑに矢印を合わせ赤ボタンを押す 動作を設定 ﾏｴ ｳｼﾛ ﾐｷﾞ ﾋﾀﾞﾘ ﾄﾏﾙ (6) 動作の時間を設定 お掃除ブラシON（*） OFF（マークなし) ※状態が「ﾂｳｼﾞｮｳ」の時「ﾏｴ」という行動を5.0秒続ける (7)赤ボタンを押すたびに各項目が左から順に点滅する。点滅している場所を上下ボタンで設定することができる。また動作設定部分が点滅している際に黄色ボタンを押すことにより、お掃除ブラシの回転ON/OFFを切り替えることができる

13. >01 ｳｼﾛ *05.0 >01 ｳｼﾛ05.0 >01 ｳｼﾛ 03.0 >01 ｳｼﾛ * 03.0 ２－３．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （動作を登録する） (8)赤ボタンでﾏｴを点滅させ、上下ボタンでｳｼﾛを選択 (9) ｳｼﾛが点滅している際、黄色ボタンを押し、お掃除ブラシを回す設定に切り替える。「ｳｼﾛ」の後にマークが出たことを確認する (10)赤ボタンを２回押し動作時間の１の位を点滅させ、上下ボタンで0.30に設定する (11)青ボタンを押し、点滅状態を解除する

14. ﾂｳｼﾞｮｳ ﾓｰｼｮﾝ ｦ ｸﾘｶｴｻﾅｲ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ ﾓｰｼｮﾝﾎｿﾞﾝﾁｭｳ ﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｷﾗﾅｲﾃﾞ ２－４．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞの繰り返し設定） (12)設定が終了したので、もう一度青ボタンを押し、一列左に戻る (13)ﾙｰﾌﾟｾｯﾃｲを選択し赤ボタンを押す (14)「ﾂｳｼﾞｮｳ」の状態の動作を繰り返すか繰り返さないかを選択する。ここではｸﾘｶｴｻﾅｲを選択する (15)青ボタンを３回押し、３列左に戻る。このとき編集したプログラムが自動的に保存される

15. ｼﾞｯｺｳﾁｭｳ ……. ｳｼﾛ　　　1.8 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ｷｲﾛ ｦ ｵｽﾄ ｽﾀｰﾄ >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ２－５．ツウジョウモードで「ｳｼﾛ」に進ませる． （プログラムの実行） (16)今作ったプログラムを作成するためにｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞに矢印を合わし赤ボタンを押す (17)黄色ボタンを押し、プログラム実行を押す (18)beautoが後ろに3秒間下がる (19)青ボタンを１回押し、１列左に戻る。

16. 前進後退を繰り返すプログラムの作成

17. 01 ｳｼﾛ 01.0 >02 ﾏｴ 05.0 >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ >01 ｳｼﾛ (*)01.0 　　　　↑*を消去 01 ｳｼﾛ 01.0 >02 ﾏｴ 01.0 (1)ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ→ﾂｳｼﾞｮｳ→の順に赤ボタンで進み、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを選択し赤ボタンを押す 3－１．ツウジョウモードで「前進後退」を繰り返す （動作の追加） (2）ｳｼﾛを点滅させ、黄色ボタンを押し(*)マークを消す。消すことによりお掃除ブラシが回らなくなる その後もう一度赤ボタンを押し、動作時間を01.0秒に設定した後、青ボタンで点滅を解除する (3)点滅を解除したことを確認してから黄色ボタンを押すと次の動作設定（02番の）行を作る。※間違えて03番、04番以降を出してしまった場合はその行を矢印で選択し、緑を押すと、その行を削除します (4)02番の行の動作時間を01.0秒に設定した後、青ボタンで１列左に戻る

18. ﾓｰｼｮﾝﾎｿﾞﾝﾁｭｳ ﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｷﾗﾅｲﾃﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ ﾂｳｼﾞｮｳ ﾓｰｼｮﾝ ｦ ｸﾘｶｴｽ >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ 3－２．ツウジョウモードで「前進後退」を繰り返す （ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞの繰り返し設定） (5)ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲを選択し、赤ボタンを押す (6）ｸﾘｶｴｽに設定する ※ｸﾘｶｴｽを選択することにより先ほどﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを行った01番の行と02番の行を繰り返す設定となる (7)青ボタンを３回押し、一番左の列まで戻る。ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑは先ほどと同じように、自動的に保存される。 (8)ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞでﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行し、前進後退動作を繰り返すことを確認する

19. センサ感度の確認

20. 左タッチセンサ（センサ１） 右タッチセンサ（センサ２） 左赤外線センサ（センサ３） 右赤外線センサ（センサ４） 左タイヤ（モーター３） 右タイヤ（モーター１） お掃除ブラシ（モーター２）

21. ｾﾝｻ1 0000 >ｾﾝｻ2 4092 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ >ｾﾝｻ ﾓｰﾄﾞ 4-1．各センサの感度を確認する （タッチセンサの感度の確認） (1)初期画面 (2）下を2回押し、ｾﾝｻ ﾓｰﾄﾞを選択し赤ボタンを押す (3)タッチセンサ（ｾﾝｻ1（左）とｾﾝｻ2（右））の値を確認する。 ・タッチセンサを押していない時、数字が0であることを確認し、値をメモしておく ・タッチセンサを押した時、数字が4000前後であることを確認し、値をメモしておく

22. ｾﾝｻ3 0244 >ｾﾝｻ4 2769 4-2．各センサの感度を確認する （赤外線センサの感度の確認） (4)赤外線センサ（ｾﾝｻ3（左）とｾﾝｻ4（右））の値を確認する。 ライントレースのコースの白い部分が赤外線センサの下にある時、数字が100～400前後であることを確認し、値をメモしておく ライントレースのコースの黒い部分が赤外線センサの下にある時、数字が1500～3000前後であることを確認し、値をメモしておく

23. タッチセンサを使ったプログラム

24. ﾂｳｼﾞｮｳ >ｾﾝｻ1 >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ >ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲ 5－１．タッチセンサを使う （ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ→ｾﾝｻ1 に合わせる） (1)初期画面 (2）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞを選択し赤ボタンを押す (3)ｾﾝｻ1を選択し赤ボタンを押す (4)ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを押し赤ボタンを押す

25. ｾﾝｻ1 ｦ ﾂｶｳ >01 ﾋﾀﾞﾘ03.0 ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ >ｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲ ｾﾝｻ1 ｶﾞ [0000] Xｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ (5)動作設定を　ﾋﾀﾞﾘ　動作時間を3.0秒に設定する。 5－２．タッチセンサを使う (センサ1の動作設定、感度設定を行う) (6）青ボタンで１列左に戻り今度はｾﾝｻ1 ｾｯﾃｲを選択し赤ボタンを押す (7)ﾂｶｳを選択し、赤ボタンを押す (8)ｾﾝｻ１ の現在の値をXとすると、ｾﾝｻ1がX以上の数値の時に「ｾﾝｻ1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ」の項目での動作設定を実行するように、Xの値を決定する。決め方は次のページ参照 ※[0000]部分は現在のセンサ1の値を示しています。試しにセンサ1（左タッチセンサ）をONにしてみてください。カッコ内の値が4-1(3)で行ったように変化します。

26. >ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ >01 ﾐｷﾞ03.0 ｾﾝｻ1 ｶﾞ [0000] 2046ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ 5－3．タッチセンサを使う （9）感度調整（10）センサ2の動作設定（11）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの実行 (9)値Xを決める。4-1(3)でメモしたセンサの値を確認する（タッチセンサがonの場合とoffの場合）。２つの数値の真ん中付近の値がXの値となる。 Xの設定例 ※上記の設定では、センサ1の値が2046 以上に変化した時、つまりタッチセンサが ONになった時、5-2(5)で登録した動作を beautoが実行します。 タッチセンサON：　４０92 X=２０46 タッチセンサOFF：００００ (10)同様にｾﾝｻ2の動作設定を　ﾐｷﾞ　動作時間を3.0秒に設定する。 (11）ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞでﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行し、タッチセンサの反応がないときは、前進後退を繰り返し、右のタッチセンサが反応した場合は右旋回、左のタッチセンサが反応した場合は左旋回を行うことを確認する

27. ライントレースに挑戦 コースを１周しよう できた人は.１周にかかる時間をできるだけ縮めよう

28. ｾﾝｻ3 ｶﾞ [2512] Xｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ ライントレースを行うためにどのような動作を設定すればよいか 考え、その動作をセンサ3(左),センサ4（右）に登録していく。 また、5章のタッチセンサの操作と同様に、赤外線センサの値の 変化を感知し、動作を実行するように設定する Xの設定例 ライントレースのコースの黒い部分：　2512 X=1166 ライントレースのコースの白い部分：0180 ※上記の設定では、センサ1の値が2046 以上に変化した時、「ｾﾝｻ3 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ」 項目で登録した動作をbeautoが実行します。 白い部分 黒線

29. どのようなﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを作るか ツウジョウ センサ３ センサ４ ※上図はbeautoを上から見た設定になります。

30. END 企画制作NPO法人Multimedia Educational Forum 協力　　　　　ヴイストン株式会社 この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。 財団法人コンピュータ教育開発センター