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14. 外部中断应用程序设计范例. 本讲主要内容：. 14-1. 设计范例 —— 声控小车 14-2. 智能小车运动控制方式 14-3. 声控的实现方法. 14-1. 设计范例 —— 声控小车. 利用声音控制小车运动状态 要求：编程使小车原地旋转（顺时针转 5 秒逆时针转 5 秒，重复进行），通过声音检测电路产生中断使小车停止。. 14-1. 设计范例 —— 声控小车. 范例分析： 设计中首先要求控制小车按要求运动，这包含以下内容 小车电机的驱动方式 —— 硬件电路 1 小车运动方式控制方法 其次要求采用声音控制小车的运动，这一过程包含以下内容
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14 外部中断应用程序设计范例
本讲主要内容： 14-1. 设计范例——声控小车 14-2. 智能小车运动控制方式 14-3. 声控的实现方法 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 • 利用声音控制小车运动状态 • 要求：编程使小车原地旋转（顺时针转5秒逆时针转5秒，重复进行），通过声音检测电路产生中断使小车停止。 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 • 范例分析： • 设计中首先要求控制小车按要求运动，这包含以下内容 • 小车电机的驱动方式——硬件电路1 • 小车运动方式控制方法 • 其次要求采用声音控制小车的运动，这一过程包含以下内容 • 声音检测电路的工作原理——硬件电路2 • 如何实现对小车的控制——程序设计思路 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-2. 智能小车运动控制方式 导通 1 0 导通 导通 1 0 • 小车电机驱动电路 （以左侧电机为例） • 若使左电机正转，应如何控制电路呢？ SiChuan Engineering Technical College-1959
14-2. 智能小车运动控制方式 0 1 由于Q5、Q6基极均为高电平，Q1~Q4均导通，会造成短路。 导通 导通 0 1 • 小车电机驱动电路 思考：若同侧电机的两个输入端都为低电平，会怎样呢？ SiChuan Engineering Technical College-1959
14-2. 智能小车运动控制方式 根据电路特点，相应端为低电平有效。 • 小车运动控制方式 • 小车由两个电机分别驱动左右两侧的车轮转动； • 小车电机的正反转由P1.4～P1.7控制，控制对象分配如下： • 右侧电机：P1.4—反转 P1.5—正转 • 左侧电机：P1.6—反转 P1.7—正转 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-2. 智能小车运动控制方式 由于电机是电感性负载，并且有机械惯性，因此在电机运转方向变化时需要过渡时间，程序中延时0.5秒就是电机方向转换的过渡时间。 左轮正转 右轮反转 • 小车运动控制方式 • 小车的运动方式与电机状态之间的关系： • 前进：左、右电机均正转 • 后退；左、右电机均反转 • 顺时针转动：左电机正转、右电机反转 • 逆时针转动：左电机反转、右电机正转 • 例1：实现左边电机正转和右电机反转（顺时针） SETB P1.5 SETB P1.6 LCALL DELAY1 ；延时0.5秒 CLR P1.4 CLR P1.7 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-3. 声控的实现 • 声音检测电路 • 主电路板上的声音检测电路在没有检测到声音时其输出端为高电平，当麦克风接收到一定强度的声音时其输出端变为低电平。用跳线帽短接JP17的2、3脚就可以把声音检测电路的输出接到单片机的INT0（P3.2）端。 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-3. 声控的实现 • 声音检测电路原理 • 调节RP1电位器可以调节声音检测电路的灵敏度，环境噪声比较大时，应降低灵敏度，在环境噪声较小时可以提高灵敏度。 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 • 程序设计思路 • 小车原地旋转（顺时针转5秒逆时针转5秒，重复进行） —— 主程序 • 通过声音使小车停止 —— 中断服务程序 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 开始 中断初始化 小车顺时针旋转 延时5秒 小车逆时针旋转 延时5秒 • 主程序流程图 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 • 主程序——中断初始化 在使用中断时，要对所用到的中断进行必要的设置，这一过程称之为中断初始化。 此设计中用到的是外部中断/INT0，其中断初始化工作包含以下内容： • 外部中断触发方式设置； • 设置中断优先级（此设计中由于只开一个中断，故可略去。）； • 允许/INT0中断（开中断）。 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 • 设置外部中断的触发方式： 外部中断源/INT0和/INT1各自都有两种触发方式： ①下降沿触发（建议最好采用该方式） ②低电平触发 设置方法：定时器控制寄存器TCON IT0（TCON.0），外部中断0触发方式控制位。 当IT0=0时，为电平触发方式。 当IT0=1时，为下降沿触发方式。 IE0（TCON.1），外部中断0中断请求标志位。 IT1（TCON.2），外部中断1触发方式控制位。 IE1（TCON.3），外部中断1中断请求标志位。 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 • 本设计中设置外部中断0为脉冲方式触发： • 方法一：MOV TCON，#01H • 方法二：SETB IT0 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 右轮反转 左轮正转 • 主程序清单 ORG 0000H SJMP MAIN ORG 0003H ；INT0中断入口地址 LJMP SER ORG 0030H ；主程序起始地址 MAIN：MOV IEN0 ，#81H ；中断设置 SETB IT0 ；脉冲方式触发 LOOP：SETB P1.5 ；小车顺时针转动 SETB P1.6 LCALL DELAY1 ；延时0.5秒 CLR P1.4 CLR P1.7 LCALL DELAY ；延时5秒 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 右轮正转 左轮反转 • 主程序清单——续 SETB P1.4 ；小车逆时针转动 SETB P1.7 LCALL DELAY1 ；延时0.5秒 CLR P1.5 CLR P1.6 LCALL DELAY ；延时5秒 SJMP LOOP DELAY： （略） ；延时5秒子程序 DELAY1：（略） ；延时0.5秒子程序 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 中断入口 小车停止 原地等待 中断返回 • 中断服务程序流程图 SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 现场的保护和恢复在这个程序中是必要的吗？ • 中断服务程序清单 SER： PUSH ACC ；现场保护 MOV P1，#0FFH ；小车停止运动。 SJMP $ EXIT：POP ACC ；现场恢复 RETI ；中断返回 现场的保护和恢复在这个程序中是必须的吗？ SiChuan Engineering Technical College-1959
14-1. 设计范例——声控小车 后退 顺时针转动 逆时针转动 前进 • 课后思考： 如何设计程序对小车实现如下控制： • 初始小车前进 • 通过拍手使小车呈以下几种状态循环 SiChuan Engineering Technical College-1959
