amber
Download
Skip this Video
Download Presentation
AMBER

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 27

AMBER - PowerPoint PPT Presentation


  • 133 Views
  • Uploaded on

AMBER. Automatikus Robotkörnyezet Feltérképezés. Automated Mapping of roBot Envi R o n ment. BMF - N IK. Informatikai és Automatizált Rendszerek szakirány Berecz Szabolcs, Kovács Róbert, Kúthy Előd Konzulens: V ámossy Zoltán. 200 5 . március 22. Általános bemutatás.

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about ' AMBER' - bryant


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
amber

AMBER

Automatikus Robotkörnyezet Feltérképezés

Automated Mapping of roBot EnviRonment

BMF - NIK

Informatikai ésAutomatizáltRendszerek szakirány

Berecz Szabolcs, Kovács Róbert, Kúthy Előd Konzulens: Vámossy Zoltán

2005.március22.

ltal nos bemutat s
Általános bemutatás
  • Modellépítés két kamera segítségével
  • Autószerű hordozójármű
  • Automatikus, háromdimenziós navigáció

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

a rendszer fel p t se
A rendszer felépítése

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

a rendszer fel p t se1

Képfeldolgozás

A rendszer felépítése

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

m lys g rz kel s
Mélységérzékelés

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

token kiemel s
Token kiemelés
  • Token = kép jellemző, kiemelkedő tulajdonságokkal bíró pontja
    • Szögletes tárgyak sarokpontjai
    • Felszíni egyenetlenségek, „rücskök”
    • Felületek mintázata
  • Kiemelés Harris sarokdetektáló algoritmusával

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

harris sarokdetekt l algoritmusa
Harris sarokdetektáló algoritmusa
  • Intenzitás kovariancia mátrixának sajátértékei – sarkosságot jelöl
  • Lokális maximum keresés
  • Empirikus paraméterek
    • Érték küszöb
    • Távolság küszöb

Harris, C. and Stephens, M. 1988. A combined corner and edge detector. In Fourth Alvey Vision

Conference,Manchester, UK, pages. 147-151.

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

p lda token kiemel sre
Példa token kiemelésre

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

token p ros t s
Token párosítás
  • Képpontok és környezetük intenzitásának összehasonlítása a két képen
  • Megszorítások:
    • Nincs vagy nagyon kicsi függőleges eltérés
    • Vízszintes irányú maximális eltérés
    • Lehetséges és biztos párok

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

p lda token p ros t sra
Példa token párosításra

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

a rendszer fel p t se2

Modellkezelés

A rendszer felépítése

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

az icp iterated closest point algoritmus
Az ICP (Iterated Closest Point) algoritmus
  • Kellően jó kiindulási transzformáció szükséges
  • Pontpárokat távolság alapján választ
  • Pontpárosítás, transzformáció meghatározás

Paul J. Besl and Neil D. McKay. A Method for Registration of 3-D Shapes. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., 14(2):239–256, 1992.

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

a spin image algoritmus
A Spin-image algoritmus
  • Pontpárok meghatározása az egyes pontokat környező felületek hasonlósága alapján
  • Transzformáció meghatározása
  • ICP-vel további pontosítás

Andrew Johnson and Martial Hebert. Surface registration by matching oriented points. In International Conference on Recent Advances in 3-D Digital Imaging and Modeling, pages 121–128, May 1997.

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

modell p t s 1
Modellépítés - 1
  • Egy felületre eső pontpárok keresése

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

modell p t s 2
Modellépítés - 2

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

modell p t s 3
Modellépítés - 3
  • Felületépítés Delaunay háromszögelés segítségével
  • Sarokpontok koordinátáinak folyamatos pontosítása
  • Felületek beépítése megerősítéses tanulással
  • Csak statikus környezetben alkalmazható

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

a modell
A modell

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

a rendszer fel p t se3

Navigáció

A rendszer felépítése

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

3d 2d konverzi
3D-2D konverzió
  • Többszintes térkép készítése
  • Lehetőség van pl. egy asztal lapja és az alatta fekvő terület bejárására
  • Használhatóak a gyors, két dimenziós útkereső algoritmusok

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

a 3d 2d konverzi m dszere
A 3D-2D konverzió módszere
  • A kapott háromszögek osztályozása dőlés szerint
  • Jelenlegi pozíció (háromszög) meghatározása
  • Csatlakozó háromszögek keresése iteratív módon
  • A létrejött, talajt reprezentáló felület vetítése 2D-s térképekre
  • Ha a felületrészek fedik egymást, úgy nem egy térképre kerülnek
  • A térképeken jelöljük a csatlakozási pontokat
  • Nagy dőlésű háromszögeket tereptárgyként tüntetünk fel

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

a parti game algoritmus
A Parti-Game algoritmus
  • Nagy méretű cellákra bontás
  • Cellák céltól való távolságának meghatározása
  • Ügynök elindítása a cél felé
  • Ha akadályba ütközik, távolságok frissítése
  • Ha nincs cellák közepein keresztül vezető út a célba, a megfelelő cellák kettéosztása

AndrewW.Moore. The parti-game algorithm for variable resolution reinforcementlearning in multidimensional state-spaces. In Jack D. Cowan, Gerald Tesauro, and Joshua Alspector, editors, Advances in Neural Information Processing Systems, volume 6, pages 711–718. Morgan Kaufmann Publishers, Inc., 1994.

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

val s ghoz k zel t t rk p
Valósághoz közelítő térkép

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

bonyolult t rk p
Bonyolult térkép

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

eredm ny eink
Eredményeink
  • Sarokpontok kiemelése és párosítása
  • Két modell közötti transzformáció meghatározása
  • Háromdimenziós modell létrehozása
  • Többszintes 3D-2D konverzió
  • Útvonalkeresés adott pontok között

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

tov bbi feladatok
További feladatok
  • Más token kiemelő algoritmusok kipróbálása
  • Sűrű diszparitás-térkép felhasználása
  • Alkalmazhatóság dinamikus környezetben
  • További útkereső algoritmusok implementálása
  • A rendszer hordozójárműre ültetése

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

irodalomjegyz k
Irodalomjegyzék
  • AndrewW.Moore. The parti-game algorithm for variable resolution reinforcementlearning in multidimensional state-spaces. In Jack D. Cowan, Gerald Tesauro, and Joshua Alspector, editors, Advances in Neural Information Processing Systems, volume 6, pages 711–718. Morgan Kaufmann Publishers, Inc., 1994.
  • Jean-Claude Latombe. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers, 1991.
  • M. A. Al-Ansari and R. J.Williams. Modifying the parti-game algorithm for increased robustness, higher efficiency, and better policies. In Proceedings of the Tenth Yale Workshop on Adaptive and Learning Systems, pages 204–209, June 1998. New Haven, CT.
  • Paul J. Besl and Neil D. McKay. A Method for Registration of 3-D Shapes. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., 14(2):239–256, 1992.
  • B. K. P. Horn. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions. Journal of the Optical Society of America A, 4(4):629–642, April 1987.
  • Ross J. Micheals and Terrance E. Boult. A new closed-form approach to the absolute orientation problem, 1999. Master’s thesis, Lehigh University.
  • Andrew Johnson and Martial Hebert. Surface registration by matching oriented points. In International Conference on Recent Advances in 3-D Digital Imaging and Modeling, pages 121–128, May 1997.

AMBERBMF-NIK IAR szakirány

k sz nj k a figyelmet

Köszönjük a figyelmet!

Berecz Szabolcs – [email protected]

Kovács Róbert – [email protected]

Kúthy Előd Zoltán – [email protected]

ad