Sexta clase
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Sexta Clase. Patricio A. Navarrete Octubre 08 de 2011. Resumen. Variables de Salida Instrucciones de Movimiento Variables de Usuario Condicionalidad Variables de Entrada IN_X  SENSOR_X Configuración de Sensores SetSensorTouch (IN_X);0 - 1 SetSensorLight (IN_X);0 - 100

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Presentation Transcript


Sexta clase

Sexta Clase

Patricio A. Navarrete

Octubre 08 de 2011


Resumen

Resumen

  • Variables de Salida

  • Instrucciones de Movimiento

  • Variables de Usuario

  • Condicionalidad

  • Variables de Entrada

    • IN_X SENSOR_X

  • Configuración de Sensores

    • SetSensorTouch(IN_X);0 - 1

    • SetSensorLight(IN_X);0 - 100

    • SetSensorSound(IN_X);0 - 100

    • SetSensorLowspeed(IN_X);0 - 1023SensorUS(IN_X);0 - 255

  • Ciclos

    • while(condición){while(1){} ,

      acciones;

      }

    • repeat(cantidad){

      acciones;

      }


  • Resumen estructuras de control

    Resumen estructuras de control


    Sexta clase

    if

    • if( condición ){

      sentencias si se cumple condición;

      }


    If else

    if-else

    • if( condición ){

      sentencias si se cumple condición;

      }

      else{

      sentencias si no se cumple condición;

      }


    Repeat

    repeat

    • repeat( cantidad ){

      sentencias que se repiten;

      }


    While

    while

    • while( condición ){

      sentencias que se realizan mientras se cumple la condición;

      }


    Do while

    do-while

    • do{

      sentencias que se repiten mientras se cumple la condición;

      } while( condición );


    Sexta clase

    for

    • for( instrucción previa ; condición ; instrucción de fin de ciclo ){

      sentencias que se realizan mientras se cumple la condición;

      }


    Condicionalidad m ltiple

    Condicionalidad múltiple

    • Ya se ha visto la condicionalidad básica en dos direcciones que se consigue con la instrucción if – else.

    • Se le dice en dos direcciones porque con esa estructura sólo se pueden realizar dos tipos de acciones (verdadero/falso).

    • En ocasiones también es necesario tomar decisiones de acuerdo a múltiples valores.

    • En estos casos se pueden usar muchos if, if – else anidados, o una nueva estructura:

      switch(valor){

      case valor_a :

      acciones;

      break;

      case valor_b :

      acciones;

      break;

      case valor_c :

      acciones;

      break;

      default :

      acciones;

      break;

      }


    Condicionalidad m ltiple1

    Condicionalidad múltiple

    • La estructura switch – case tiene la limitación de que no puede analizar rangos de valores o condiciones lógicas como la estructura if – else, si no sólo valores discretos.

    • Una forma sencilla de discretizar una variable es dividirla. Por ejemplo:

      distance = SensorUS(IN_3)/64;

      switch(distance){

      case 1 :

      acciones; // 64 - 127

      break;

      case 2 :

      acciones; // 128 - 191

      break;

      case 3 :

      acciones; // 192 - 255

      break;

      default :

      acciones; // 0 – 63, etc.

      break;

      }


    Diagrama de flujo

    Diagrama de Flujo

    • La estructura switch – case se representa con el siguiente diagrama de flujo:


    Until esperar hasta

    “until”-esperar hasta…

    • until(“condición a esperar”);

      Ejemplo: “Avanzar hasta chocar con pared”

    task main(){

    SetSensorTouch(IN_1);

    OnFwd(OUT_BC,50);

    until(SENSOR_1==1);

    Off(OUT_BC);

    }


    Combinaci n de sensores

    Combinación de sensores

    • A veces es necesario utilizar más de un sensor, ya que el entorno nos proporciona distintas excitaciones, donde esta información es imprescindible si es que queremos optimizar la labor del Robot.

    • Por lo cual , es necesario conocer el uso de cada sensor ,considerando funciones además de cómo declararlo al momento de programar.


    Sexta clase

    LCD

    • El robot cuenta con una pantalla LCD (iquidcrystaldisplay) integrada que es muy útil para poder visualizar los datos que el robot está procesando, indicar las acciones que realiza y depurar los programas.

    • Para usar el LCD se cuenta con tres funciones básicas:

    • Escribir texto

      TextOut(primer_pixel, LCD_LINEX, “Texto");

    • Escribir valores

      NumOut(primer_pixel, LCD_LINEX, variable);

    • Limpiar la pantalla

      ClearScreen();

    • Se recomienda realizar una pausa (por ejemplo Wait(500);) entre cada refresco de pantalla para que los caracteres puedan ser leídos.


    Sexta clase1

    Sexta Clase

    Patricio A. Navarrete

    Octubre 08 de 2011


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