Motion Control

1. Motion Control Sandro Mülhauser, Patrick Beyeler 14.06.2011

2. Ablauf • Grundidee • Projektmanagement • Vorgehen • Methodik • Dokumente/Meilensteine • Zeitmanagement • Risiko Management • Konzeptanpassungen • Technischer Teil • Anforderungen • Framework • Architektur • Bildauswertung • Bewegungserkennung • Schwierigkeiten • Zukunft • Fazit Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

3. Grundidee Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

4. Projektmanagement • Projekt Team • Beyeler Patrick • Mülhauser Sandro • Vorgegebener Zeitrahmen • 2. Semester des 3. Lehrjahres • Aufteilung des Projektes in einzelne Phasen • 6 Phasen Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

5. Methodik • Hermes GIBB SYSTEMENTWICKLUNG INITIALI-SIERUNG VOR-ANALYSE KONZEPT REALI-SIERUNG EINFÜH-RUNG AB-SCHLUSS Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation • Technischer und zeitlicher Rahmen für Projekt festlegen • Lösungsvariante verfeinern • Prototyp • Installation und Aufnahme des Betriebs • Akzeptanztest • Systemziele ausarbeiten • Lösungsvarianten • Erstellung der Software • Tests • Dokumentationen • Ende des Projektes

6. Dokumente/Meilensteine • Initialisierung • Projektantrag • Projektplan • Voranalyse • Voranalysebericht • Konzept • Konzeptbericht • Realisierung • Realisierungsbericht • Einführung • Einführungsbericht • Abschluss • Präsentation Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

7. Zeitmanagement • Vorgegebene Termintabelle • Projektleitung • Sandro Mülhauser: 1. Februar bis 4. April • Patrick Beyeler: 5. April bis 14. Juni • Reporting Dienstag • Erfolgte durch Projektleitung Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

8. Risiko Management • Grosses Risiko zu Beginn • Keine Vorstellungen zur Umsetzung • Gute Ideen in der Voranalyse • Framework zur Bildanalyse • Erster Prototyp in der Konzeptphase • Lösungsvariante konnte umgesetzt werden • Risiko wurde kleiner Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

9. Konzeptanpassungen • Laser point konnte nicht erkannt werden • Umstellung auf Gestiksteuerung • Grüne Farbe Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

10. Technischer Teil • Code in C# • WPF (Windows PresentationFoundation) • AForge.Net Framework • .NET Framework 4 • Microsoft.Office.InteropLibrary Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

11. Anforderungen Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

12. Framework Das Aforge.Net Framework besteht aus folgenden Bibliotheken: • AForge.Imaging • AForge.Vision • AForge.Neuro • AForge.Genetic • AForge.Fuzzy • AForge.MachineLearning • AForge.Robotics • AForge.Video Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation Andrew Kirillov GNU Lesser General Public License

13. Architektur Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

14. Bildauswertung Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

15. Bewegungserkennung • Koordinaten werden mit vorherigem Bild verglichen • Anhand von Punktesystem wird die Richtung erkannt if(_count >= 40) ResetDirection(); _count++; if (_right >= 25) { NextSlide(); ResetDirection(); return"right"; } if (_left >= 25) { PreviousSlide(); ResetDirection(); return"left"; } Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

16. Schwierigkeiten • Kameraauflösung • Performance • Debugging (sehr viele Berechnungen pro Sekunde) • Richtige Farbe erkennen • Bewegungsrichtung korrekt erkennen (über eine längere zeit) • ContextSwitching • Projektberichte und Programm in Englisch Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

17. Zukunft • Microsoft Kinect SDK • Gestensteuerung ohne bestimmte Farbe • Tiefen Sensorik von Kinect Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

18. Fazit • Lehrreiches Projekt • Hermes GIBB • Konzeptanpassungen • Englisch • Software und Projektdateien erhältlich via: • motion-control.googlecode.com Mülhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

19. Ende Es folgt nun die Demonstration des Programmes