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PPE. Robot suiveur de ligne :. Problématique :. Comment, peut-on obliger un robot à suivre une ligne courbe tracée sur le sol ?. Cahier des charges :. Sommaire:. Etude du besoin Etude mécanique Etude Alimentation Modifications apportées Programmation Conclusion. I. II. III. IV. V.

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Presentation Transcript

  1. PPE Robot suiveur de ligne :

  2. Problématique : Comment, peut-on obliger un robot à suivre une ligne courbe tracée sur le sol ?

  3. Cahier des charges :

  4. Sommaire: Etude du besoin Etude mécanique Etude Alimentation Modifications apportées Programmation Conclusion I II III IV V VI

  5. Le suivie d’un tracé au sol Utilisateur Robot suiveur de ligne Permettre à un véhicule autonome de suivre un tracé au sol sans intervention extérieure.

  6. Ligne tracée sur le sol Déplacement souhaité FC4 FP1 Robot suiveur de ligne Energie FC3 FC1 FC2 Précision du déplacement Encombrement

  7. Déplacer roue droite FP1 Se déplacer Alimenter Batterie 9V Convertir servomoteur Transmettre Axe et roue Déplacer roue gauche Alimenter Batterie 9V Convertir servomoteur Axe et roue Transmettre Détecter la ligne Batterie 9 V + régulateur 5V Suivre la ligne Alimenter Capteurs infrarouges Acquérir Microcontoleur pic16f88 Traiter Carte éléctronique Communiquer

  8. Acquérir Traiter Communiquer Capteurs infrarouges Microcontrôleur Microcontrôleur Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Batterie 6v continue servomoteur Axes et roues (réducteurs) Robot sur la ligne Suivre une ligne Robot en dehors de la ligne

  9. Nombre de dents : Z1 = 14 Z2 = 58 Z3 = 14 Z4 = 58 Z5 = 14 Z6 = 58 Z7 = 20 Z8 = 44 Calcul du rapport de réduction k : Z1xZ3xZ5xZ7 K = Z2xZ4xZ6xZ8 1 K = 156,4 Rayon roue = 5,6 cm Vitesse désirée = 5 cm/s V = ωxR ω = V/R ω = 1,12 rad/s Donc ω = 1,12 rad/s sortie ω ω = = 175, 17 rad/s sortie entrée k N = 1672,7 tr/min entrée

  10. 175mm 200mm

  11. 67mm

  12. Calcul de l’autonomie : Batterie : 9,6V Autonomie Q = 2000 mA.h Les servomoteurs tournent de 60° en 0,22s donc ωserv = 4,78 rad/s Cmot= 0,5 N.m P = Cmot x ω = 0,5 x 4,8 = 2,4W P = UxI I = P/U = 2,4/9,6 = 0,25 A Q = Ixt  t = Q/I = 2,00/0,25 = 8h

  13. C1 Pic 16F88 S1 C2 C3 Programme S2 C4

  14. SG SD

  15. SG SD

  16. SG SD

  17. SG SD

  18. SG SD

  19. Conclusion - Amélioration connaissances sciences de l’ingénieur - Une première approche de démarche d’un projet - Profitable à l’avenir - Légère déception

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