제어설계기법 실습
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제어설계기법 실습 #8 PowerPoint PPT Presentation


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제어설계기법 실습 #8. PID Controller Design. 실험실습 #8 안내서. 실험실습 번호 : #8 실험실습 일시 : 2011. . . 담당교수 :  담당조교 : , . 목적 : PID 제어기 설계에 대하여 익힘 제목 : PID Controller Design 실습에 필요한 기초지식 : 슬라이드 유인물 참조 실습절차 : 슬라이드 유인물 참조. G(s). PID Controller.

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제어설계기법 실습 #8

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Presentation Transcript


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제어설계기법 실습 #8

PID Controller Design


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실험실습 #8 안내서

  • 실험실습 번호 : #8

  • 실험실습 일시: 2011. . .

  • 담당교수 : 

  • 담당조교 : , 

목적 : PID제어기 설계에 대하여 익힘

제목 : PID Controller Design

실습에 필요한 기초지식 : 슬라이드 유인물 참조

실습절차 : 슬라이드 유인물 참조


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G(s)

PID Controller

▪ PID(Propotional-Integral-Derivative) Controller

Fig. 8-1 PID 제어기에 의한 폐루프 시스템


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The Effects of PID Gains

▪ The characteristics of P, I, and D controllers


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Procedures of PID Controller Design

Step 1) PID 제어기 전달함수를 분해하여 정리하면, 다음과 같이 쓸 수 있다.위 식에서 PID 제어기가 PI 부분과 PD 부분의 직렬접속으로 이루어질 수 있음을 보여 주고 있다. PID 제어기 계수는 다음과 같이 구할 수 있다.

Step 2) 먼저 PI 부분을 설계한다.이 단계에서 오버슈트가 크더라도 미분제어에 의해 조절할 수 있으므로 상관하지 않는다.

Step 3) 최대 오버슈트를 감소시키기 위해 PD 부분을 설계한다.

Step 4) 구해진 계수를 이용하여 PID 제어기를 설계한다.


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G(s)

C(s)

MATLAB 실험·실습과제 8

where,

1. 아래의 조건을 만족하는 C(s)를 설계하시오.

Steady-state error due to ramp input ≤ 0.01

Maximum overshoot ≤ 4,3%

2. 설계된 제어기를 이용하여 SIMULINK를 이용하여 스텝응답을 관찰하시오.


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MATLAB 실험·실습과제 8

Hint:

(1) PD 설계시 Kp=1로 계산.

(2) PI 설계시 z=Ki/Kp=0.1로 계산


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