CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE DELLA PRODUZIONE ANIMALE
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Sistemi innovativi in zootecnia Supporti avanzati per la gestione dell’allevamento (corso SUPAG) PowerPoint PPT Presentation


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CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE DELLA PRODUZIONE ANIMALE. Sistemi innovativi in zootecnia Supporti avanzati per la gestione dell’allevamento (corso SUPAG). Massimo Lazzari Dipartimento di Scienze e tecnologie Veterinarie per la Sicurezza Alimentare Università degli Studi di Milano.

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Sistemi innovativi in zootecnia Supporti avanzati per la gestione dell’allevamento (corso SUPAG)

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Presentation Transcript


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE DELLA PRODUZIONE ANIMALE

Sistemi innovativi in zootecnia

Supporti avanzati per la gestione dell’allevamento

(corso SUPAG)

Massimo Lazzari

Dipartimento di Scienze e tecnologie Veterinarie per la Sicurezza Alimentare

Università degli Studi di Milano


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE DELLA PRODUZIONE ANIMALE

Lezione introduttiva su GPS

Massimo Lazzari

Dipartimento di Scienze e tecnologie Veterinarie per la Sicurezza Alimentare

Università degli Studi di Milano


Elementi di base del gps

Elementi di base del GPS


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

IL SEGMENTO SPAZIALE

24 Satelliti (29)

  • 6 piani orbitali

  • elevazione 20200 km

  • 1 rivoluzione in ~12 ore

  • 5 ore al di sopra dell’orizzonte

  • Orbite alte per:

Sicurezza

Copied from “GPS Navstar User’s Overview” prepared by GPS Joint Program Office, 1984

Copertura

Precisione


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

Riceve informazioni

IL SEGMENTO DI CONTROLLO

Trasmette informazioni


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

IL SEGMENTO DI CONTROLLO


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

PERCHE’ USIAMO I SATELLITI?

  • Linea di vista

  • Condizioni di luce

  • Nessuna interferenza

  • meteorologica

Satellite Ranging


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

I SEGNALI GPS

In realtà oltre a questi esistono anche i codici Y (criptato dai militari) e D (navigazione), altre 2 frequenze a 1783,74 MHz e 2227,5 MHz e una detta L3 a 1381,05 MHz (per il rilievo delle esplosioni nucleari)


Sezione spaziale

Sezione spaziale


Struttura del segnale

Struttura del segnale


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

COME FUNZIONA?

1 satellite

2 satelliti

Triangolazione

possibile:

conoscenza della

posizione

Minimo

3 satelliti

I ricevitori gps hanno

più di 3 canali


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

COME FUNZIONA?

I ricevitori gps hanno

più di 3 canali


Misura con pseudoranges

Misura con pseudoranges

d = v * ∆t


Misura di fase

Misura di fase

d = v * ∆t


Risoluzione dell ambiguit di fase rtk

Risoluzione dell’ambiguità di fase (RTK)


Ricevitori che eseguono misure con impiego integrato di pseudoranges e fase portante

Ulteriori tecnologie

Ricevitori che eseguono misure con impiego integrato di pseudoranges e fase portante

Utilizzo filtri Kalman

HANNO RAPPORTO PRESTAZIONI/PREZZO MOLTO INTERESSANTE


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

ERRORE

ASSOLUTO

GLI ERRORI DEL GPS

PUNTO STIMATO DAL GPS

PUNTO REALE


Errori

Errori

  • Imprecisione efemeridifino a 2 m

  • Ritardo ionosfericofino a 4 m

  • Ritardo troposfericofino a 0.7 m

  • Precisione orologifino a 2 m

  • Riflessione (edifici, montagne, ecc.)fino a 1.4 m

  • Tipo ricevitorefino a 0.5 m


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

Ionosfera

Troposfera

RITARDO IONOSFERICO E TROPOSFERICO


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

LE OSTRUZIONI

Multipath


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

IL MULTIPATH

Review Questions


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

DR1

DR2

DM1

DM2

T1

DM1

DR1

=

T2

DM2

DR2

=

LA CORREZIONE DIFFERENZIALE

Coordinate note = errori noti

  • RIFERIMENTO NOTO

  • CALCOLO DELL’ERRORE

  • UNIONE DATI DEI DUE RICEVITORI


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

T2

LA CORREZIONE IN REAL-TIME

T1

Coordinate note = errori noti

  • MAGGIOR COMPLESSITA’ DEL SISTEMA

  • NECESSITA’ DI TRASMETTERE IN TEMPO REALE LA TRASMISSIONE

  • PROTOCOLLO DI TRASMISSIONE: RTCM 104

  • NORMALMENTE RISULTATI MENO PRECISI RISPETTO AL POST-PROCESSING


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

SISTEMI DI TRASMISSIONE DELLA CORREZIONE

?


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

VIA RADIO DA STAZIONE DI TERRA

  • RADIO-MODEM

  • RICEVITORE PREDISPOSTO

  • CANONE ANNUO


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

VIA GSM DA STAZIONE DI TERRA

  • GSM-MODEM

  • RICEVITORE PREDISPOSTO

  • TARIFFA TELEFONICA


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

VIA SATELLITE PRIVATO

(OMNISTAR)

SATELLITE PRIVATO

  • RICEVITORE PREDISPOSTO

  • CANONE ANNUO


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

SISTEMA WASS-EGNOS

VIA SATELLITE

PUBBLICO

SATELLITE PUBBLICO

  • RICEVITORE PREDISPOSTO

  • COMPLETAMENTE GRATUITO


Accuratezza e precisione

Accuratezza e precisione


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

Parametri statistici con cui si valuta la precisione


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

Prova statica ricevitore

  • Accuratezza = 0,51 m

  • Errore medio = 0,24 m

  • CEP = 0,19 m

  • 95% = 0,50


Ricevitori singoli senza correzione differenziale

Ricevitori singoli senza correzione differenziale


Ricevitori singoli con correzione differenziale

Ricevitori singoli con correzione differenziale


Gps criteri di scelta

ACCURATEZZA

Alta

Bassa

Media

Media

Alta

Bassa

PRECISIONE

GPS : CRITERI DI SCELTA

Identificazione luoghi lavoro o posizione animali

Rilievo tracciati

lavori

Applicazioni logistiche

Mappature

Automazione distribuzione sito-specifica fattori

Navigazione flotta

Sistemazione

terreni

Guida

assistita

Trapianto

Guida

automatica


Sistemi innovativi in zootecnia supporti avanzati per la gestione dell allevamento corso supag

I SISTEMI DI RIFERIMENTO


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