CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE DELLA PRODUZIONE ANIMALE
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Sistemi innovativi in zootecnia Supporti avanzati per la gestione dell’allevamento (corso SUPAG) PowerPoint PPT Presentation


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CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE DELLA PRODUZIONE ANIMALE. Sistemi innovativi in zootecnia Supporti avanzati per la gestione dell’allevamento (corso SUPAG). Massimo Lazzari Dipartimento di Scienze e tecnologie Veterinarie per la Sicurezza Alimentare Università degli Studi di Milano.

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Sistemi innovativi in zootecnia Supporti avanzati per la gestione dell’allevamento (corso SUPAG)

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Presentation Transcript


CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE DELLA PRODUZIONE ANIMALE

Sistemi innovativi in zootecnia

Supporti avanzati per la gestione dell’allevamento

(corso SUPAG)

Massimo Lazzari

Dipartimento di Scienze e tecnologie Veterinarie per la Sicurezza Alimentare

Università degli Studi di Milano


CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE DELLA PRODUZIONE ANIMALE

Lezione introduttiva su GPS

Massimo Lazzari

Dipartimento di Scienze e tecnologie Veterinarie per la Sicurezza Alimentare

Università degli Studi di Milano


Elementi di base del GPS


IL SEGMENTO SPAZIALE

24 Satelliti (29)

  • 6 piani orbitali

  • elevazione 20200 km

  • 1 rivoluzione in ~12 ore

  • 5 ore al di sopra dell’orizzonte

  • Orbite alte per:

Sicurezza

Copied from “GPS Navstar User’s Overview” prepared by GPS Joint Program Office, 1984

Copertura

Precisione


Riceve informazioni

IL SEGMENTO DI CONTROLLO

Trasmette informazioni


IL SEGMENTO DI CONTROLLO


PERCHE’ USIAMO I SATELLITI?

  • Linea di vista

  • Condizioni di luce

  • Nessuna interferenza

  • meteorologica

Satellite Ranging


I SEGNALI GPS

In realtà oltre a questi esistono anche i codici Y (criptato dai militari) e D (navigazione), altre 2 frequenze a 1783,74 MHz e 2227,5 MHz e una detta L3 a 1381,05 MHz (per il rilievo delle esplosioni nucleari)


Sezione spaziale


Struttura del segnale


COME FUNZIONA?

1 satellite

2 satelliti

Triangolazione

possibile:

conoscenza della

posizione

Minimo

3 satelliti

I ricevitori gps hanno

più di 3 canali


COME FUNZIONA?

I ricevitori gps hanno

più di 3 canali


Misura con pseudoranges

d = v * ∆t


Misura di fase

d = v * ∆t


Risoluzione dell’ambiguità di fase (RTK)


Ulteriori tecnologie

Ricevitori che eseguono misure con impiego integrato di pseudoranges e fase portante

Utilizzo filtri Kalman

HANNO RAPPORTO PRESTAZIONI/PREZZO MOLTO INTERESSANTE


ERRORE

ASSOLUTO

GLI ERRORI DEL GPS

PUNTO STIMATO DAL GPS

PUNTO REALE


Errori

  • Imprecisione efemeridifino a 2 m

  • Ritardo ionosfericofino a 4 m

  • Ritardo troposfericofino a 0.7 m

  • Precisione orologifino a 2 m

  • Riflessione (edifici, montagne, ecc.)fino a 1.4 m

  • Tipo ricevitorefino a 0.5 m


Ionosfera

Troposfera

RITARDO IONOSFERICO E TROPOSFERICO


LE OSTRUZIONI

Multipath


IL MULTIPATH

Review Questions


DR1

DR2

DM1

DM2

T1

DM1

DR1

=

T2

DM2

DR2

=

LA CORREZIONE DIFFERENZIALE

Coordinate note = errori noti

  • RIFERIMENTO NOTO

  • CALCOLO DELL’ERRORE

  • UNIONE DATI DEI DUE RICEVITORI


T2

LA CORREZIONE IN REAL-TIME

T1

Coordinate note = errori noti

  • MAGGIOR COMPLESSITA’ DEL SISTEMA

  • NECESSITA’ DI TRASMETTERE IN TEMPO REALE LA TRASMISSIONE

  • PROTOCOLLO DI TRASMISSIONE: RTCM 104

  • NORMALMENTE RISULTATI MENO PRECISI RISPETTO AL POST-PROCESSING


SISTEMI DI TRASMISSIONE DELLA CORREZIONE

?


VIA RADIO DA STAZIONE DI TERRA

  • RADIO-MODEM

  • RICEVITORE PREDISPOSTO

  • CANONE ANNUO


VIA GSM DA STAZIONE DI TERRA

  • GSM-MODEM

  • RICEVITORE PREDISPOSTO

  • TARIFFA TELEFONICA


VIA SATELLITE PRIVATO

(OMNISTAR)

SATELLITE PRIVATO

  • RICEVITORE PREDISPOSTO

  • CANONE ANNUO


SISTEMA WASS-EGNOS

VIA SATELLITE

PUBBLICO

SATELLITE PUBBLICO

  • RICEVITORE PREDISPOSTO

  • COMPLETAMENTE GRATUITO


Accuratezza e precisione


Parametri statistici con cui si valuta la precisione


Prova statica ricevitore

  • Accuratezza = 0,51 m

  • Errore medio = 0,24 m

  • CEP = 0,19 m

  • 95% = 0,50


Ricevitori singoli senza correzione differenziale


Ricevitori singoli con correzione differenziale


ACCURATEZZA

Alta

Bassa

Media

Media

Alta

Bassa

PRECISIONE

GPS : CRITERI DI SCELTA

Identificazione luoghi lavoro o posizione animali

Rilievo tracciati

lavori

Applicazioni logistiche

Mappature

Automazione distribuzione sito-specifica fattori

Navigazione flotta

Sistemazione

terreni

Guida

assistita

Trapianto

Guida

automatica


I SISTEMI DI RIFERIMENTO


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