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ABA の LCP への組み込み

ABA の LCP への組み込み. 田崎・長谷川. LCP と ABA. LCP ：接触を高速にシミュレーション ABA ：関節を高速・正確にシミュレーション いいとこ取りができないか？. 多体の剛体運動 (Multi Body Dynamics) シミュレータ. 解析法. 撃力法. ペナルティ法. 全自由度法. 自由度削減法 ABA Articulated Body Algorithm. Moore & Williams 89. Hahn 88. Jean Jacques Moreau の方法. LCP による定式化. Mirtich 96.

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ABA の LCP への組み込み

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Presentation Transcript

  1. ABAのLCPへの組み込み 田崎・長谷川

  2. LCPとABA • LCP：接触を高速にシミュレーション • ABA：関節を高速・正確にシミュレーション いいとこ取りができないか？ 多体の剛体運動(Multi Body Dynamics)シミュレータ 解析法 撃力法 ペナルティ法 全自由度法 自由度削減法 ABA Articulated Body Algorithm Moore & Williams 89 Hahn 88 JeanJacquesMoreau の方法 LCPによる定式化 Mirtich 96 Springhead1 速度ベース 加速度 ベース Armstrong 79 Stewart 96 ODE Featherstone 83 Baraff 89 Springhead2 OpenTissue

  3. 解析法 全自由度法 自由度削減法 JeanJacquesMoreau の方法 LCP 速度ベース 加速度 ベース Armstrong 79 Stewart 96 Featherstone 83 ODE Springhead2 Baraff 89 OpenTissue IA ABAのLCPへの組み込み • LCPによる定式化では、剛体の質量・慣性を並べて運動方程式を作った • これにArticulated Bodyを加えると wjoint wjoint wjoint wjoint vbase wbase wjoint wjoint

  4. LCPの計算とABA LCPの近似解法 ABAの場合，bが定数ではない ：剛体の速度によって力が変化する →ガウス・ザイデルの繰り返しのなかで， bを毎回計算 D:Aの対角成分 ，D ，bを計算

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