slide1
Download
Skip this Video
Download Presentation
Heuristick é adaptívne regulátory

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 25

Heuristick é adaptívne regulátory - PowerPoint PPT Presentation


  • 104 Views
  • Uploaded on

Heuristick é adaptívne regulátory. PSD regulátor (ÚTIA ČSAV) Heuristický STR (KASR). Heuristický PSD regulátor - Ing. Maršík. Základné informácie:. vstup – regulačná odchýlka - e. výstup – akčná veličina - u. kritérium – miera kmitavosti. prednosti – ľubovoľný rád objektu,.

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about ' Heuristick é adaptívne regulátory' - adamma


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
slide1

Heuristické adaptívne regulátory

  • PSD regulátor (ÚTIA ČSAV)
  • Heuristický STR (KASR)

Heuristický PSD regulátor - Ing. Maršík

Základné informácie:

  • vstup – regulačná odchýlka - e
  • výstup – akčná veličina - u
  • kritérium – miera kmitavosti
  • prednosti – ľubovoľný rád objektu,

lineárne aj nelineárne objekty,

žiadne apriorné informácie,

bez identifikácie

  • požiadavky – stabilita otvoreného obvodu,

dokonalá filtrácia,

málo kmitavý charakter dynamiky objektu

slide2

Adaptácia parametrov regulátora podľa odozvy URO.

Odozvy optimálne nastavených regulátorov majú podobný charakter.

  • maximálne jeden výrazný prekmit
  • regulačná odchýlka s 2 polvlnami
slide3

Základná myšlienka:

Udržiavať kmitavosť odozvy na konštantnej hodnote.

Formulácia kritéria:

frekvencia prechodu nulou e

Miera kmitavosti:

frekvencia prechodu nulou jej prvej derivácie

slide4

Základná myšlienka:

Udržiavať kmitavosť odozvy na konštantnej hodnote.

Formulácia kritéria:

frekvencia prechodu nulou e

Miera kmitavosti:

frekvencia prechodu nulou jej prvej derivácie

slide6

PSD algoritmus podľa Maršíka

Najskôr upravíme klasický algoritmus:

na tvar:

kp

kd

Nech:

slide7

K(t) je spoločné zosilnenie – adaptovaný parameter

Kritérium - kmitavosť

Prípad lineárnej závislosti

nie je lineárna závislosť

Priebežná adaptácia K:

Adaptácia ako regulácia

miery kmitavosti:

alebo

Ak je K << KC

- pomalá adaptácia

slide8

Potreba dobrej filtrácie:

Adaptívny filter 1. rádu

Adaptácia

slide9

Algoritmus heuristického PSD regulátora

1. Výpočet regulačnej odchýlky

2.Ifabs[e(t)] < chyba*abs[r(t)] goto výpočet akčn. zásahu

3. Adaptácia časovej konštanty filtra:

slide10

4. Výpočet filtrovaných rozptylov:

5. Výpočet miery kmitavosti:

slide11

6. Výpočet spoločného zosilnenia:

7. Výpočet zložiek regulátora:

8. Výpočet akčného zásahu:

Počiatočné hodnoty algoritmu:

slide12

Výsledky simulácie:

Základný algoritmus bez obmedzenia akčného zásahu

Riadená sústava:

Želaná miera kmitavosti:

Perióda vzorkovania: 0,1s

slide13

Modifikácie Maršíkovho algoritmu

1.) Rozšírenie o ARW (Anti Reset Wind-up)

Nerekurzívny algoritmus ARW:

1.

2.

ak je

alebo

, potom

3.

Akčná veličina je obmedzená na interval:

slide14

1.) Rozšírenie o ARW

Akčná veličina je obmedzená na interval:

slide17

2.) Úprava výpočtu časovej konštanty

Akčná veličina je obmedzená!

slide18

2.) Úprava výpočtu časovej konštanty

Akčná veličina je obmedzená!

slide19

3.) Zavedenie dvoch časových konštánt a

Konštanta slúži na výpočet a nahrádza v ostatných výpočtoch

lineárna závislosť:

nelineárna závislosť:

slide20

Kombinácie modifikácií

Akčná veličina je obmedzená!

(DETAIL)

slide21

Kombinácie modifikácií

Akčná veličina je obmedzená!

slide22

Kombinácie modifikácií

Akčná veličina je obmedzená!

(DETAIL)

slide23

Kombinácie modifikácií

Akčná veličina je obmedzená!

slide24

Heuristický samonastavujúci sa regulátor

Vychádza z dvoch téz:

1. Dynamika riadeného systému je určená dominantne riadením

2. Ako heuristické kritérium je použitá miera kmitavosti

Apriorné predpoklady:

Off-line určené parametre lineárneho

modelu riadeného procesu

Štandardný zákon

riadenia:

slide25

Výpočet parametrov

regulátora:

Adaptácia:

Pomocou nastavovania koreňov P

Kritérium:

Výpočet koreňov P:

Nech a0 = 0 a a1 =1

potom

ad