Heuristick
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 25

Heuristick é adaptívne regulátory PowerPoint PPT Presentation


  • 89 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

Heuristick é adaptívne regulátory. PSD regulátor (ÚTIA ČSAV) Heuristický STR (KASR). Heuristický PSD regulátor - Ing. Maršík. Základné informácie:. vstup – regulačná odchýlka - e. výstup – akčná veličina - u. kritérium – miera kmitavosti. prednosti – ľubovoľný rád objektu,.

Download Presentation

Heuristick é adaptívne regulátory

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Heuristické adaptívne regulátory

  • PSD regulátor (ÚTIA ČSAV)

  • Heuristický STR (KASR)

Heuristický PSD regulátor - Ing. Maršík

Základné informácie:

  • vstup – regulačná odchýlka - e

  • výstup – akčná veličina - u

  • kritérium – miera kmitavosti

  • prednosti – ľubovoľný rád objektu,

lineárne aj nelineárne objekty,

žiadne apriorné informácie,

bez identifikácie

  • požiadavky – stabilita otvoreného obvodu,

dokonalá filtrácia,

málo kmitavý charakter dynamiky objektu


Adaptácia parametrov regulátora podľa odozvy URO.

Odozvy optimálne nastavených regulátorov majú podobný charakter.

  • maximálne jeden výrazný prekmit

  • regulačná odchýlka s 2 polvlnami


Základná myšlienka:

Udržiavať kmitavosť odozvy na konštantnej hodnote.

Formulácia kritéria:

frekvencia prechodu nulou e

Miera kmitavosti:

frekvencia prechodu nulou jej prvej derivácie


Základná myšlienka:

Udržiavať kmitavosť odozvy na konštantnej hodnote.

Formulácia kritéria:

frekvencia prechodu nulou e

Miera kmitavosti:

frekvencia prechodu nulou jej prvej derivácie


Predpokladajme, že e je signál s normálnym rozdelením


PSD algoritmus podľa Maršíka

Najskôr upravíme klasický algoritmus:

na tvar:

kp

kd

Nech:


K(t) je spoločné zosilnenie – adaptovaný parameter

Kritérium - kmitavosť

Prípad lineárnej závislosti

nie je lineárna závislosť

Priebežná adaptácia K:

Adaptácia ako regulácia

miery kmitavosti:

alebo

Ak je K << KC

- pomalá adaptácia


Potreba dobrej filtrácie:

Adaptívny filter 1. rádu

Adaptácia


Algoritmus heuristického PSD regulátora

1. Výpočet regulačnej odchýlky

2.Ifabs[e(t)] < chyba*abs[r(t)] goto výpočet akčn. zásahu

3. Adaptácia časovej konštanty filtra:


4. Výpočet filtrovaných rozptylov:

5. Výpočet miery kmitavosti:


6. Výpočet spoločného zosilnenia:

7. Výpočet zložiek regulátora:

8. Výpočet akčného zásahu:

Počiatočné hodnoty algoritmu:


Výsledky simulácie:

Základný algoritmus bez obmedzenia akčného zásahu

Riadená sústava:

Želaná miera kmitavosti:

Perióda vzorkovania: 0,1s


Modifikácie Maršíkovho algoritmu

1.) Rozšírenie o ARW (Anti Reset Wind-up)

Nerekurzívny algoritmus ARW:

1.

2.

ak je

alebo

, potom

3.

Akčná veličina je obmedzená na interval:


1.) Rozšírenie o ARW

Akčná veličina je obmedzená na interval:


2.) Úprava výpočtu časovej konštanty


2.) Úprava výpočtu časovej konštanty


2.) Úprava výpočtu časovej konštanty

Akčná veličina je obmedzená!


2.) Úprava výpočtu časovej konštanty

Akčná veličina je obmedzená!


3.) Zavedenie dvoch časových konštánt a

Konštanta slúži na výpočet a nahrádza v ostatných výpočtoch

lineárna závislosť:

nelineárna závislosť:


Kombinácie modifikácií

Akčná veličina je obmedzená!

(DETAIL)


Kombinácie modifikácií

Akčná veličina je obmedzená!


Kombinácie modifikácií

Akčná veličina je obmedzená!

(DETAIL)


Kombinácie modifikácií

Akčná veličina je obmedzená!


Heuristický samonastavujúci sa regulátor

Vychádza z dvoch téz:

1. Dynamika riadeného systému je určená dominantne riadením

2. Ako heuristické kritérium je použitá miera kmitavosti

Apriorné predpoklady:

Off-line určené parametre lineárneho

modelu riadeného procesu

Štandardný zákon

riadenia:


Výpočet parametrov

regulátora:

Adaptácia:

Pomocou nastavovania koreňov P

Kritérium:

Výpočet koreňov P:

Nech a0 = 0 a a1 =1

potom


  • Login