1 / 16

AGV

AGV. 教学目标. AGV. 一、 AGV 及其组成： AGV 是一种移动式机器人，也有叫自动引导小车，叫法很多。它是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括 AGV 本体、货叉、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电子部分包括 AGV 控制器，伺服驱动器，输入 / 输出分配板， POS 位控板，电源和传感器。. 本体. 货叉. 控制箱. 从动轮. 驱动轮. 保险杠. 充电连接器. AGV. AGV 的结构图. AGV. 二、操作面板上的开关

abia
Download Presentation

AGV

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. AGV • 教学目标

  2. AGV • 一、AGV及其组成： • AGV是一种移动式机器人，也有叫自动引导小车，叫法很多。它是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括AGV本体、货叉、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电子部分包括AGV控制器，伺服驱动器，输入/输出分配板， POS位控板，电源和传感器。

  3. 本体 货叉 控制箱 从动轮 驱动轮 保险杠 充电连接器 AGV AGV的结构图

  4. AGV • 二、操作面板上的开关 • ＡＧＶ的操作面板，包括液晶显示器，键盘，手控盒以及多种开关，主要是操作所需的通用开关。其中包括急停开关、电源开关、停止开关、启动开关。

  5. AGV操作面板及主画面

  6. AGV • 三、AGV的三种工作方式及操作 • 1、在线自动运行方式（见WMS系统） • A. AGV运行的主要方式 • B.AGV自动从控制台接受运行任务并能自动避碰 • C.一般情况下不需要人工干预

  7. AGV • 在线运行方式是AGV的主要运行方式。在在线运行方式下，可通过上位机调度AGV自动存取货物。 • 操作方法：首先进入主画面，操作人员按F1键选择[运行]后，显示窗口弹出对话框。初始化AGV当前姿态，显示出在该位置的当前姿态和节点，驶向的节点，完成当前事件的进度以及距离偏差和角度偏差。当需要在线运行可选择F1键[开始运行]，AGV接受控制台的任务开始自动运行。键入F4可退出，回到开机主画面。 • 注意： AGV必须尽可能停在运行路线上，姿态保持运行姿态。

  8. AGV • 2、离线运行方式: • A.由人工选择运行任务，AGV不接受控制台调度管理 • B.无自动避碰功能， • 经常需要人工干预 • C.仅在系统安装 • 调试期间使用。

  9. AGV • 该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。 • 操作方法：首先进入运行主画面，通过功能键选择[运行],进入准备运行画面。然后按Sys键进入离线运行主画面，主显示区显示需运行的各路段的任务及运行的速度，通过F1~F4功能键，选择运行任务或是退出。

  10. AGV • 3、手工操作方式: • A.由人工手动操纵运动，不接受控制台调度管理 • B.无自动避碰功能，也不能自动执行运输任务

  11. AGV • 该运行方式是由操作者通过手柄控制AGV手动运行。 • 操作方法：进入主画面，操作人员按F2键选择[操作]，AGV进入手动运行方式。在手动方式下，操作人员用手柄来操作AGV的运行，将手柄保持与水平成45度左右，按前后移动操作钮，车子进行前后移动，按货叉升降钮来控制货叉上升与下降。进行货物的取送操作。

  12. AGV • 四、将货物从站台至输送机上的取送操作 • AGV进入手工操作方式后，操作手柄使AGV的货叉与目标托盘叉孔在同一垂直面上→通过升降按钮，使货叉上升与孔在同一直线上→操作手柄使AGV缓缓前进，直至货叉完全叉入→升起托盘，底面距离站台10cm→AGV后退，直到完全退出站台→将托盘下降至与底架距离10cm处→操作手柄使AGV与输送机在同一垂直面上→通过升降按钮，使托盘上升，托盘底面高于输送机10cm→操作手柄使AGV缓缓前进，直至托盘完全进入输送机上→使托盘缓缓下降，放置在输送机上→AGV后退，直到货叉完全退出→货叉下降，AGV复位。

  13. AGV • 五、主要错误信息及解决方法： • 1、充电接触器故障：检查继电器线包，检查控制继电器的I/O分配板的输出，检查连线及连接插头（充电接触器在前电池下面，打开左侧脚踏板可以看见。 • 2、自动校正舵角失败：检查传感器板是否故障，检查电位计连线是否损坏，检查电位计是否正常。

  14. AGV • 3、指示灯不工作：指示灯损坏；连接插头错误；报警板继电器故障；I/O板错误；更换指示灯、更换连接插头、更换继电器、更换I/O板。 • 4、排风扇不运转：风扇损坏，连接错误。 • AGV不能上电：带锁开关故障或电源接触器故障；电池电压低；主保险丝故障。 • 5、驱动轮在运行中出现异常声响：测速机故障；连线故障。 • 6、举升无动作：伺服电源故障；举升保险丝断，举升手控盒故障。 • 7、车轮无动作：伺服电源故障；车轮保险丝断。

  15. AGV • 六、日常保养 • 1、检查蓄电池电解液高度，不足要添加蒸馏水，电量不足及时充电。 • AGV电池采用快速充电电池，由于在长期使用过程中可能会损失部分电量，所以需要定期对电池进行保养充电。保养充电不同于快速充电，其充电时间需要12小时。

  16. AGV • 2、检查AGV是否有漏水、漏电。 • 3、检查液压油面高度，不足要添加。 • 4、对机械部分定期作润滑保养。 • 七、实训任务： • 1、在手工操作方式下操作AGV进行托盘，从4号输送机到1号站台的取送操作。

More Related